ntuviral数据集

官网：https://ntu-aris.github.io/ntu_viral_dataset/

首先记得安装好vins-mono

下载数据集

把网页里的压缩包下载并解压，得到bag和yaml文件，数据集路径为：/root/dataset/ntuviral

添加配置文件

克隆项目：https://github.com/data01666/ntu-data.git

项目下的ntuviral文件放入vins里的config目录里，也就是：/vins/config/ntuviral

项目下的launch文件放入vins里的vins_estimator目录下的launch里，也就是：/vins/vins_estimator/launch

接下来我们针对自己的环境修改下面我摘出来的代码：

# ntuviral/viral_camera_imu_config.yaml
# 结果保存路径
output_path: "/root/result/vins-mono/ntuviral"         # to save the pose graph
ex_calib_result_path: "/root/result/vins-mono/ntuviral/ex_calib_result.yaml"
pose_graph_save_path: "/root/result/vins-mono/ntuviral/pose_graph/"  # save and load path

# launch/run_ntuviral.launch
# 结果默认保存路径
<arg name="log_dir" default="/root/result/vins-mono/ntuviral" />
# 数据集默认位置
<arg name="bag_file" default = "/root/dataset/ntuviral/eee_01/eee_01.bag" />

# launch/runall_ntuviral.sh
# catkin_make与source位置
catkin_make -C /root/catkin_ws ;
source /root/catkin_ws/devel/setup.bash
# 结果与数据集位置
export EPOC_DIR=/root/result/vins-mono/ntuviral
export DATASET_LOCATION=/root/dataset/ntuviral

运行与评估

• EPOC_DIR：保存实验输出的根目录。
• DATASET_LOCATION：数据集的根目录。
• ROS_PKG_DIR：ROS 包目录，包含需要运行的 launch文件和配置文件。
• EXP_NAME：实验名称，通常与数据集的 bag文件名相同。
• CAPTURE_SCREEN：是否进行屏幕录制，值为 1表示录制，0 表示不录制。
• LOG_DATA：是否记录实验数据，值为 1表示记录，0 表示不记录。
• LOG_DUR：日志记录的时间（秒）。
• FUSE_UWB：是否融合 UWB 数据，1表示启用，0 表示不启用。
• FUSE_VIS：是否融合视觉数据，1 表示启用，0表示不启用。
• UWB_BIAS 和 ANC_ID_MAX：用于UWB 配置的其他参数。

这几个参数设置在launch/run_one_bag_ntuviral.sh文件里都有详细描述，使用之前记得给他们加x

# 运行单个数据集，使用launch/run_one_bag_ntuviral.sh
./src/vins-ntu/vins_estimator/launch/run_one_bag_ntuviral.sh /root/result/vins-mono/ntuviral /root/dataset/ntuviral eee_01
# 运行多个数据集，使用launch/runall_ntuviral.sh
./run_one_bag_ntuviral.sh