Vins-mono-improved

首先记得安装好ros及Ceres Solver 1.14.0，具体查看之前的那篇vins-mono文章

编译

# 创建工作空间目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# 进入 src 目录
cd ~/catkin_ws/src
# 克隆仓库
git clone https://github.com/data01666/vins.git
# 回到工作空间的根目录
cd ~/catkin_ws
# 构建工作空间
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

查看配置文件并设置数据集

系统默认的euroc数据集配置文件在 /config/euroc/euroc_config.yaml文件中

轨迹保存位置：output_path:/root/result/vins-mono-improved/；

位姿图保存位置pose_graph_save_path:/root/result/vins-mono-improved/pose_graph/

# 创建result目录
mkdir -p ~/result/vins-mono-improved

EUROC数据集官网：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

# 下载数据集
mkdir -p ~/dataset/EUROC && cd ~/dataset/EUROC
wget http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.bag
wget http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip
unzip MH_01_easy.zip -d MH01

运行及评估

# 打开3个终端
# 第一个
cd ~/catkin_ws && source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch 
# 第二个
cd ~/catkin_ws && source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
# 第三个
cd ~/catkin_ws && source devel/setup.bash
rosbag play ~/dataset/EUROC/MH_01_easy.bag

# 运行结束后进入数据保存位置，里面会有2个文件（分别表示有回环和无回环的结果）和1个位姿图文件夹
cd ~/result/vins-mono-improved
# 将groundtruth的csv文件转化为tum格式
evo_traj euroc ~/dataset/EUROC/MH01/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv --save_as_tum

# 无回环
# ATE
evo_ape euroc ~/dataset/EUROC/MH01/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv vins_result_no_loop.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results vins_no_loop_ate.zip --save_plot vins_no_loop_ate_plot.pdf
# RPE
evo_rpe euroc ~/dataset/EUROC/MH01/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv vins_result_no_loop.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results vins_no_loop_rpe.zip --save_plot vins_no_loop_rpe_plot.pdf
# 轨迹图
evo_traj tum vins_result_no_loop.csv --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale --save_plot vins_no_loop_traj_plot.pdf

# 有回环
# ATE
evo_ape euroc ~/dataset/EUROC/MH01/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv vins_result_loop.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results vins_loop_ate.zip --save_plot vins_loop_ate_plot.pdf
# RPE
evo_rpe euroc ~/dataset/EUROC/MH01/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv vins_result_loop.csv -va --plot --plot_mode xyz --save_results vins_loop_rpe.zip --save_plot vins_loop_rpe_plot.pdf
# 轨迹图
evo_traj tum vins_result_loop.csv --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale --save_plot vins_loop_traj_plot.pdf