ROS使用指南

安装

添加清华大学ros源，选择自己的系统版本

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新
sudo apt update
sudo apt-get upgrade -y

安装ros前记得查询自己的Ubuntu对应什么ros版本，18.04对应的ros版本为ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport ros-melodic-desktop-full -y

接下来的命令需要用到rosdep，但是这个在国内使用存在问题，将所有rosdep改为rosdepc，感谢大佬本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就...

sudo apt-get install python3-pip -y
sudo pip3 install rosdepc

# 初始化空间
sudo rosdepc init
# 更新空间
rosdepc update
# 添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

打开3个终端进行测试

# 打开主进程 
roscore 
# 运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点，打开小乌龟控制台
rosrun turtlesim turtlesim_node 
# 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点，可以使用键盘方向键移动小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

如果打开主线程报错ModuleNotFoundError: No module named 'defusedxml'，这是因为python版本不兼容，ROS Melodic 依赖 Python 2.7

一些命令

生成节点图

# 启动节点
cd ~/catkin_ws && source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch
# 生成节点图
rosrun rqt_graph rqt_graph